Mission模式下的自主避障实现

Mission模式下的自主避障指的是用户在QGC上制定航路点，无人车在巡线中遇到障碍物可以自主躲避的功能。这个过程中，没有遇到障碍物的情况下，自驾仪会独自控制无人车底盘；遇到障碍物后，自驾仪会听从机载电脑的算法控制指令实现绕障过程。目前Pursuit自驾仪提供的软件包可以实现基于激光雷达的自主避障。

自驾仪参数设置

以下参数需要通过地面站软件对自驾仪进行设置：

ROS_LINK_EN: 0   # enable mavros channel in autopilot instead of pursuit_driver
GND_RMC_OBS_EN: 1  # enable obstacle avoidance functionality

当GND_RMC_OBS_EN参数设置为1后，机载电脑ROS端必须发布避障状态话题 ~/pursuit_outdoor_avoidance/avoidance_status，否则自驾仪端会拒绝解锁和运行操作，并在地面站提示 avoidance status not ready.

产品功能软件包

我们在服务器 https://mirror.cloudkernel.cn 上发布了产品的功能包（属商业软件未开源），用户可以在pursuit_agv_container容器中通过服务器下载方式进行安装。

  • pursuit_nav包： 该功能包包括了针对不同车型的导航配置和launch文件。

  • pursuit_outdoor_avoidance包： 该功能包主要实现基于激光雷达的障碍物状态探测，发布pursuit_outdoor_avoidance/avoidance_status话题。

  • navigation包： 该功能包实现局部路径规划，有定制接口，在遇到障碍物时发布局部速度控制指令。

启动过程

在完成在容器中安装pursuit产品功能软件包之后，我们可以按以下步骤启动所需要的ROS节点，

  • 下载最新的启动文件和脚本

# In the host computer
cd ~
git clone https://gitee.com/cloudkernel-tech/pursuit_agv_release

  • 将脚本和launch文件复制到~/src/catkinws_nav目录下

# In the host computer
cd ~/pursuit_agv_release
# copy quick start script to workspace for nav avoidance
cp Tools/run_pursuit_agv_nodes.sh ~/src/catkinws_nav/

# copy launch files
cp -r launch ~/src/catkinws_nav/

  • 在~/src/catkinws_nav/launch文件中设置对应的底盘名称，对应参数名称为robot_name。

  • 修改执行文件权限后可以执行，默认会启动mavros, pursuit_outdoor_avoidance和navigation相关节点。

# In the host computer
cd ~/src/catkinws_nav/
sudo chmod a+rw run_pursuit_agv_nodes.sh

# run the script
bash run_pursuit_agv_nodes.sh

Hint

run_pursuit_agv_nodes.sh脚本中使用了screen操作，并对应启动了容器中的脚本，用户可以根据实际情况调整其中的内容。

  • 设置开机自动启动（可选）

用户可以通过crontab 工具将上述脚本加入到自动启动项，注意用户名的设置。

sudo crontab -e

# Add the following text with correct USER NAME for the host computer
@reboot sleep 30s && /home/<USER_NAME>/src/catkinws_nav/run_pursuit_agv_nodes.sh