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Ubuntu 18.04 (Bionic) 工具链搭建

固件下载

Ubuntu 18.04 支持的固件版本包括 v1.10、v1.11 和 v1.13。用户可以从我们的官方 Github/Gitee 仓库下载对应的分支。

Github:

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.10.0 --single-branch https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.11.3 --single-branch https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.13.0 --single-branch https://github.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

Gitee:

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.10.0 --single-branch https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.11.3 --single-branch https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

git clone --recursive --branch master_kerloud_v1.13.0 --single-branch https://gitee.com/cloudkernel-tech/Firmware.git

如果子模块（submodules）下载失败，一种备选方案是参考 https://blog.csdn.net/qq_44621510/article/details/95251993 中的说明修改 host 文件。然后可以使用以下命令更新子模块：

cd Firmware
git submodule init
git submodule update --recursive

使用脚本进行工具链搭建

建议用户运行两个便捷脚本 ubuntu.sh 和 ubuntu_sim_ros_melodic.sh 以快速完成搭建。

中国大陆用户可能会遇到网络问题，因此我们在 Firmware/Tools/setup/custom 目录下提供了定制脚本，用户可以通过以下命令运行：

cd Tools/setup/custom
bash ubuntu.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

编译与烧录

(1) Kerloud Uno (分支: master_v1.13.0)

可以通过 make 命令为 Kerloud Uno 飞控编译固件：

make kerloud_fmu-v6x_default

通过以下命令进行烧录：

make kerloud_fmu-v6x_default upload

(2) Kerloud Mini (分支: master_v1.10.0, master_v1.11.3)

可以通过 make 命令为 Kerloud Mini 飞控编译固件：

make px4_fmu-v3_default

通过以下命令进行烧录：

make px4_fmu-v3_default upload

(3) 用户也可以通过以下链接下载上述目标固件以实现快速入门：

https://pan.baidu.com/s/1PT0UtT32FRztpqFXrdPyFQ

提取码: trwj

常见问题

如果编译过程中仍然报错，我们建议用户按顺序执行以下检查：

  • (i) 确保上述两个便捷脚本已成功执行。如果没有，请根据终端中的错误信息进行排查，用户通常可以通过 Google 或 Bing 搜索引擎轻松找到解决方案。

  • (ii) 确保 GCC 编译器路径已按如下格式在 ~/.bashrc 或 ~/.profile 中设置为环境变量：

    export PATH=~/gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin:$PATH

    注意：GCC 编译器更新极快，晚于 2017 q4 的版本可能会导致兼容性问题。

  • (iii) 如果默认启用了 conda 环境，我们建议用户暂时关闭它，因为它可能会导致 Python 依赖项不匹配。用户可以通过注释掉 ~/.bashrc 中的 conda 初始化部分来实现。

  • (iv) 如果用户无法克隆完整的固件源代码，请从下方链接下载：

https://pan.baidu.com/s/1PT0UtT32FRztpqFXrdPyFQ

提取码: trwj